
Nació el día de San José de 1968 en la localidad yugoslava de Sanski Most (hoy situada en Bosnia-Hercegovina). Antes de recalar en España destacó en el equipo yugoslavo del FK Bečej, equipo con el que disputó la última edición de la liga de la República Federal Socialista de Yugoslava, en una temporada en la que se proclamó campeón el Estrella Roja de Belgrado, equipo que contaba en sus filas con varios ex-jugadores de la Liga española como Stojkovski (Real Oviedo), Ratković (Celta y Sevilla), Najdoski (Valladolid), Belodedici (Valencia, Valladolid y Villarreal), Leković (Sporting y Málaga), Stošić (Mallorca y Betis), Adžić (Toledo y Logroñés), Tošić (Mérida y Castellón), Jugović (Atlético), Lukić (Atlético y Marbella) y Bolić (Rayo).
En su primera temporada en el Lleida (93/94) no logró hacerse con un puesto en el once titular pero si que fue utilizado regularmente como revulsivo por Mané. A pesar de su suplencia, Milinković fue el máximo goleador del equipo ilerdense con 6 goles, habiendo disputado solo 10 partidos como titular. Delanteros como el danés Andersen o el prometedor Aguilà contaron con más minutos que el bosnio. El equipo dirigido por Mané no logró evitar el descenso y Milinković continuó durante la temporada 94/95 en Segunda. En la categoría de plata jugó más pero solo disputó 16 partidos como titular, compartiendo ataque casi siempre con Salillas, que llegó a anotar la nada despreciable cantidad de 18 goles. Tras no lograr el ascenso a Primera, Milinković abandonó el equipo leridano. En su primer equipo en España el jugador bosnio coincidió con jugadores como Urbano, Txema, Acosta, Pedro Luis, Raúl Ojeda o Bartolo.
Su siguiente estación fue la UD Almería equipo que disputaba también la Segunda División y en el que compartió delantera con clásicos como Roberto Martínez o Luna, y dejó en el banquillo a otros clásicos como Jon Bakero, Luke o Uribarrena. El Almería se salvó por poco del descenso y Milinković consiguió su mejor marca goleadora en España, 10 goles, siendo también en el máximo goleador del equipo andaluz en esa temporada (95/96).
Tras tres temporadas en España, recibió la llamada del Chaves portugués que por entonces militaba en la máxima categoría del país vecino. Chaves es una población situada muy cerca de España y la localidad española más cercana es Verín, donde creo que residía Nikola. En el Chaves coincidió con varios jugadores españoles como José María García, Dani Díaz, Roberto Matute o Iván Miner. También militaba en el Chaves el rumano Marcel Sabou, ex del Sporting y del Racing. Tras una temporada en Portugal, en la que el equipo finalizó en una cómoda décima posición Milinković retornó a España. A pesar del cambio de país Milinković no se tuvo que mover mucho debido a la cercanía existente entre Chaves y Orense, ciudad gallega sede de su nuevo equipo, el CD Ourense. En Galicia compartió vestuario con futbolistas como Ljubojević, Quique Estebaranz, Currás, Pichi, Fran Caínzos, Awule Quaye o el mismísimo Ivica Mornar. Después de su experiencia en Galicia, Milinković volvió a Portugal para jugar otra vez en la máxima categoría del país vecino, esta vez en las filas del Alverca. En el equipo de Alverca do Ribatejo, el jugador bosnio permaneció dos temporadas, hasta la 2000/01. Allí volvió a coincidir con el asturiano Míner y también compartió vestuario con el ex-madridista Zeferino.
Tras ocho temporadas en la Península Ibérica Milinkovic hizo las maletas a Austria, en mi opinión un estupendo destino final para cualquier jugador de fútbol que haya conseguido despuntar medianamente en la Segunda División española. En Austria militó en el Grazer AK de la Bundesliga durante cuatro temporadas (dos terceros puestos, un segundo puesto y un campeonato) y después dejó el fútbol de alta competición para disputar sus dos últimas dos en activo en las filas del Schwadorf, equipo del estado de la Baja Austria.